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ABB机器人之摩擦力辨识与补偿——ABB机器人配件
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1. 机器人在做小圆环等的低速切割（10到100毫米／秒）——这种情况下机器人的关节摩擦通常会带来0.5毫米的路径偏差。通过微调控制器中摩擦模型的参数，系统可将这种路径偏差减少到该机器人的可重复性水平上（比如中型机器人为0.1毫米）
2. 要使用该功能，机器人需要有Advanced Robot Motion[687-1]选项。
3. 687-1选项中的Advanced Shape Tuning的作用是减少机器人关节摩擦产生的路径偏差。
4. 要使用该功能，需先进入示教器-控制面板-主题Motion下的类型Friction Compensation，将FrictionFFW On设置成TRUE。
5. 在机器人中插入如下代码
PERS numfriction_levels{6};
! 摩擦力辨识初始化
FricIdInit;
! 执行运动
MoveC p10, p20,Speed, z0, Tool;
MoveC p30, p40,Speed, z0, Tool;
! 重复运动并对摩擦力辨识，结果存储于friction_levels数组内
FricIdEvaluatefriction_levels;
! 激活摩擦力补偿
FricIdSetFricLevels friction_levels;
6. 若要对一段移动序列做自动微调，该序列就必须从指令FricIdInit开始，到指令FricIdEvaluate结束。
7. 当程序执行到FricIdEvaluate时，机器人将重复该移动序列，直至找到每个关节轴的*佳摩擦等级为止。每次反复都包括一次后退运动和一次前进运动（均沿所编程的路径运动）。为了得出正确的关节摩擦等级，该序列通常必须重复20到30次才行。
8. 当程序指针处在指令FricIdEvaluate上时，若相关程序因故停止执行并随之重启，那么所得结果就无效。这样一来，停止后就必须从开头处重启摩擦识别。
9. 一旦找到正确的摩擦等级，就必须用指令FricIdSetFricLevels来设置它们，否则系统就不会使用它们。注意是针对FricIdInit与FricIdEvaluate之间的特定移动来微调相应的摩擦等级。至于机器人工作区域中的其它地方，则需另做一次微调来获取正确的摩擦等级。
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