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1）PLC 想实时获取机器人每个轴位置

2）可以使用pcsdk，pc直接读取

3）或者通过机器人multitask，即多任务，在机器人后台创建新任务，实时发送数据

4）如果机器人没有以上选项，可以通过定时中断itimer来发送组输出

5）此处举例使用Profinet（机器人做从站），发送组输出

6）创建组输出g_axis1，如下。机器人通常各轴范围在±360内，又由于组输出只能发送正整数，故在发送时，所有数据放大500（即+500，plc收到后减去500即可）。0-1000,需要10位，所以创建组输出时选择10位。

7）同理创建g_axis2到g_axis6



8）创建程序如下：


9）程序运行起来后，就可以看到对应组输出变化。

10）也可使用ptmp:=crobt()函数读取当前的xyz值，并将对应xyz通过组输出发送。

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